El terme de Cambrils té presència humana des de l’època prehistòrica: s’han trobat vestigis neolítics, ibers i romans al seu terme, com per exemple a la zona de la vila romana de La Llosa.
A l’època romana, el municipi va agafar rellevància per la seva proximitat a Tarraco i per la via de comunicació que travessava la zona.
A l’edat mitjana, apareix documentat el 1152 en la donació del lloc per part de Ramon Berenguer IV al cavaller Ponç de Rigomir, amb l’obligació de construir-hi un castell.
Edat mitjana i desenvolupament medieval
El 1155 es concedeix carta de població a Cambrils, amb la missió de repoblar i fortificar el terme.
L’any 1229, part de les tropes de Jaume I el Conqueridor van sortir del port de Cambrils per a la conquesta de Mallorca.
Es va construir muralla a mediats del segle XIV (per exemple al 1359) per defensar‐se davant incursions i guerres.
Temps moderns i època contemporània
Tradicionalment, l’economia era agrícola i pesquera: cereals, vinya, pesca litoral. Amb el temps, la transformació va anar cap al turisme i serveis.
En el segle XX, el turisme va començar a prendre relleu a Cambrils per la seva costa, les platges i el port.
Recentment, l’atemptat del 18 d’agost de 2017 també va marcar la història del municipi.